Разработка комплекса методов для автономного выполнения технологических операций манипуляционными подводными аппаратами

Авторы

  • Александр Юрьевич Коноплин Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия
  • Никита Андреевич Красавин Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия
  • Александр Павлович Юрманов Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия
  • Павел Алексеевич Пятавин Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия
  • Владимир Владимирович Костенко Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия
  • Анна Юрьевна Быканова Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия

Ключевые слова:

необитаемый подводный аппарат, многозвенный манипулятор, позиционно-силовое управление, контактные операции, система управления, система технического зрения, идентификация объектов, построение траекторий

Аннотация

Описана разработка комплекса методов, предназначенных для решения актуальной задачи повышения эффективности выполнения дорогостоящих манипуляционных технологических операций в глубинах Мирового океана с помощью необитаемых подводных аппаратов (НПА), оснащаемых многозвенными манипуляторами (ММ). На основе предложенных методов синтезированы системы обработки сенсорной информации и распознавания окружающей обстановки, а также формирования программных (целевых) сигналов и динамического управления НПА с ММ. За счет согласованной работы этих систем обеспечивается успешное автономное выполнение контактных манипуляционных операций в режиме зависания НПА над или вблизи морских объектов. Выполнена программно-аппаратная реализация разработанных систем, при этом результаты бассейновых экспериментов и полунатурного моделирования подтвердили работоспособность и высокую эффективность предложенных разработок, расширяющих функциональные возможности НПА.

Биографии авторов

Александр Юрьевич Коноплин, Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия

кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник 

https://orcid.org/0000-0001-7554-1002

Никита Андреевич Красавин, Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия

научный сотрудник

https://orcid.org/0000-0003-1102-5409

Александр Павлович Юрманов, Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия

научный сотрудник 

https://orcid.org/0000-0001-6849-3700

Павел Алексеевич Пятавин, Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия

научный сотрудник 

https://orcid.org/0000-0002-0812-808X

Владимир Владимирович Костенко, Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия

кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник

https://orcid.org/0000-0002-3821-3787

Анна Юрьевна Быканова, Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток, Россия

кандидат технических наук, старший научный сотрудник

https://orcid.org/0000-0002-3040-1345

Загрузки

Опубликован

2024-08-21

Как цитировать

Коноплин, А. Ю., Красавин, Н. А., Юрманов, А. П., Пятавин, П. А., Костенко, В. В., & Быканова, А. Ю. (2024). Разработка комплекса методов для автономного выполнения технологических операций манипуляционными подводными аппаратами. Вестник Дальневосточного отделения Российской академии наук, (1), 54–71. извлечено от http://vestnikdvo.ru/index.php/vestnikdvo/article/view/1161

Выпуск

№ 1 (2024)

Раздел

К 300-летию Российской академии наук